В послевоенный период Польша стала важным промышленным центром, освоившим производство сложной гусеничной бронетехники. Ранее, исходя из соображений кооперации в рамках Варшавского договора, танки производились в Польше по лицензии, предоставленной Советским Союзом. Тем самым не допускалось вмешательство в конструкцию производимых танков с целью их улучшения. Такая ситуация сохранялась до 80-х годов, когда отношения Польши и СССР окончательно испортились. Разрыв политических, экономических и военных связей вынудил поляков предпринять самостоятельные действия с целью сохранения достигнутого технического уровня имевшихся боевых машин, а также спасения отечественной военной промышленности.

Успехам в этом направлении способствовали разработки, осуществленные в инициативном порядке научно-исследовательскими центрами отдельных военных предприятий.  В конце 1980-х - начале 1990-х годов в Польше на базе имевшихся танков Т-72 начались работы по созданию отечественного танка, которые привели к появлению прототипов танка РТ-91 «Твярды». Эти машины оснащены новой системой управления огнем, новыми приборами наблюдения (в том числе ночными) командира и наводчика, другой системой пожаротушения и системой защиты от детонации боеприпасов, а также усовершенствованным двигателем. Практически до начала 80-х годов машиностроительные заводы Польши производил двигатели для танков серии «Т» на основании лицензионной документации.

В последующие годы контакты машиностроителей с российской стороной начали ослабевать и окончательно прервались в конце 80-х начале 90-х годов. В результате польским производителям пришлось самостоятельно решать проблемы, связанные с модернизацией двигателя, что было необходимо в связи с постоянным усовершенствованием танка Т-72. Модернизированный двигатель, получивший обозначение 512У, отличался улучшенной системой подачи топлива и воздуха и развивал мощность 850 л. с., а танк с этим двигателем стал называться РТ-91 «Твярды».

Повышение мощности двигателя позволило частично компенсировать увеличение боевой массы танка, что было обусловлено установкой реактивной брони (польской конструкции). Для двигателя с механическим компрессором мощность в 850 л. с. была предельной, поэтому было принято решение использовать компрессор, приводившийся в действие энергией выхлопных газов.

Такое конструктивное решение уже на протяжении многих лет применялось в иностранных гусеничных боевых машинах. Двигатель с новым компрессором получил обозначение 5-1000 (число 1000 обозначает развиваемую мощность в лошадиных силах) и предназначается для установки на танки РТ-91А и РТ-91А1. Система управления огнем, созданная специально для танка РТ-91, учитывает скорость движения цели, вид боеприпаса, параметры атмосферных условий, температуру метательного вещества и взаимное положение линии прицеливания и оси пушки.

Для ведения наблюдения ночью используются пассивные приборы ночного видения. На танке установлены датчик положения зеркала прицела по отношению к башне,сервомеханизм автоматического перемещения прицельной метки в горизонтальной плоскости. Результат замера расстояния до цели автоматически высвечивается на посту командира танка. Система может работать в автоматическом, ручном и аварийном режимах.

Также на танке установлен автомат заряжания DRAWA. Повышения защищенности танка удалось достичь за счет применения реактивной брони ERAWA, разработанной в военно-техническом институте вооружения. Эта броня существует в двух вариантах , отличающихся количеством взрывчатого вещества. Относительно небольшие сегменты брони крепятся к башне, корпусу и бортовым экранам. На танки Т-72 (и подобные им) навешивается 108 сегментов на башню, 118 - на корпус и по 84 - на каждый металлический бортовой экран.Полностью защищаемая поверхность составляет, таким образом, 9 м2. Взрывчатый материал, находящийся внутри сегментов реактивной брони, не детонирует при попадании патронов калибра 7,62—14,5-мм и осколков артиллерийских снарядов калибра до 82-мм. Реактивная броня не реагирует также на горящий напалм или бензин. По мнению разработчиков, броня уменьшает глубину проникновения кумулятивной струи на 50—70 %, а проникающую способность подкалиберного снаряда - на 30—40 %.